Nel Medioevo e nel Rinascimento Lugo fu al centro di vari scontri tra numerosi signori per il possesso del territorio (Pepoli, Cunio, Visconti, Papato, Estensi).
Dal 1437 gli Estensi rafforzano la rocca duecentesca (disegno A). La struttura, quadrata, ha ora anche un ingresso a nord, presso la torre Balzanella. Si inizia a costruire la cittadella (1450), con torri quadrangolari a scarpa bassa.

A metà secolo si rafforza il camminamento di nord-ovest (disegno B) e si costruisce il grosso torrione a base rotonda (mastio di Uguccione). Il tiro delle bombarde è così rivolto sia all’esterno che all’interno della cittadella, estesa su tutta la superficie oggi occupata dal Pavaglione. Si alzano le scarpature e si rinforzano i muri esterni all’arce.

Tra il 1568 e il 1570 si abbatte la cittadella, non più adatta ai fini difensivi. Sfruttando parte delle macerie si costruiscono i bastioni odierni (disegno C), che vengono circondati da un nuovo fossato, e il Pavaglione. L’andamento della struttura è inconsueto: un bastione forma un poligono irregolare, l’altro una semplice punta regolare. L’assetto così raggiunto risulta originale, perché a metà strada tra il tipo di rocca quattrocentesca (fortezza a pianta quadrata) e quello tardo-cinquecentesco (fortezza bastionata).

(Fonte: Comune di Lugo)